关于机器人的机械臂对目标轨迹跟踪优化控制

发布时间：2017-12-26 14:39

  本文关键词：关于机器人的机械臂对目标轨迹跟踪优化控制　出处：《计算机仿真》2016年12期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 不确定上界 神经网络 滑模控制 模糊控制

【摘要】：针对上界不确定机械臂的轨迹跟踪问题,提出了一种基于RBF神经网络的滑模控制与模糊控制相结合的控制方法,分别采用状态反馈和滑模变结构对系统确定部分和不确定部分进行控制,同时建立模糊系统用来进行系统控制量的切换。而对于实际系统中所存在的不确定因素上界难以预测的问题,根据神经网络的特点,提出利用自适应神经网络对不确定部分的上界进行在线学习。最后对上述控制方法进行了仿真验证,得到了预期的控制效果。仿真结果表明,在存在外部扰动和模型误差的情况下,改进控制器可以实现对系统期望轨迹的稳定跟踪。
【作者单位】： 河南科技大学信息工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(61203047)
【分类号】：TP242
【正文快照】： __ 1 轨迹跟踪问题是机器人控制中的主要问题之一,轨迹跟踪的关键在于设计控制器实现对目标轨迹的快速、稳定跟踪。但是在工程实践中,机器人本身参数以及外部干扰的变化都会对其造成一定的影响,设计具有高度抗干扰的控制器,实现稳定的轨迹跟踪控制,成为了机器人控制领域的一个

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1337678