基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究

发布时间：2017-12-27 04:20

  本文关键词：基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究　出处：《四川大学学报(工程科学版)》2016年01期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：为了适应特种环境作业的需求,提出一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法。通过Eth.KRLXML软件接口与主控计算机建立TCP/IP连接进行通信,实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息,同时接收并执行主控计算机的控制命令。针对异构型主从遥操作控制系统,提出一套基于相对位姿尺度变换的遥操作控制算法,将主操作手的运动信息经过相对坐标变换和尺度变换换算到KUKA机器人的末端,实现对不同大小工作空间的精确异构遥操作控制。最终所设计的遥操作控制系统和异构型尺度变换遥操作控制方法的有效性在实物抓取释放实验中得到了验证。
[Abstract]:In order to meet the needs of special environment operation, a set of remote control system design method based on KUKA industrial robot is proposed. Through Eth.KRLXML software interface and main control computer to establish TCP/IP connection to communicate, real-time feedback of robot's joint angle and terminal pose information and other information, at the same time, receive and execute control commands of main control computer. Aiming at the heterogeneous master-slave teleoperation control system is proposed based on a set of relative pose scaling teleoperation control algorithm, the master manipulator motion information after the end of the relative coordinate transform and scale transform conversion to KUKA robots, for different size of working space and precise control of heterogeneous teleoperation. The effectiveness of the teleconnection control system and the isomeric scale transform teleconnection control method is verified in the experiment of physical capture and release.
【作者单位】： 中国东方电气集团有限公司中央研究院;四川大学制造科学与工程学院;
【基金】：特殊环境机器人技术四川省重点实验室开放基金资助项目(13zxtk01)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 随着机器人技术的蓬勃发展,工业机器人也越来越成熟,正在广泛地应用于汽车、电子、食品等行业代替人类从事重复的劳动。然而在航空航天、深海勘探等接触成本过高的领域[1-2],或者是核与辐射、高压输电、易燃易爆等危险领域[3-4],或者是医疗手术、建筑施工等空间尺度或者力量尺

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本文编号：1340227