智能假肢手的生机电集成

发布时间：2018-01-05 02:13

  本文关键词：智能假肢手的生机电集成　出处：《机器人》2017年04期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：探讨了智能假肢手生机电集成的关键问题,包括与生机接口功能匹配的灵巧操作机构设计、假肢本体的机电集成、假肢与人体的物理集成界面、双向生机接口集成等.然后,研究了驱动内置型智能假肢手指的集成化设计方法,该手指具有3维力触觉、力矩和位置感知功能,且传感器、驱动器和控制器均集成在手指内部.针对神经控制通道与感知反馈通道间的干扰,结合电刺激对肌电信号(EMG)的干扰模型,提出了基于双相电刺激和自适应滤波的干扰抑制方法.实验验证了该方法的有效性.
[Abstract]:The key problems of hand electromechanical integration of intelligent prosthesis are discussed, including the design of dexterous operation mechanism matching with the function of vital interface, the mechanical and electrical integration of prosthetic body, and the physical integration interface between prosthesis and human body. Then, the integrated design method of driving built-in intelligent prosthetic finger is studied. The finger has three dimensional force tactile, torque and position sensing function, and the sensor. The driver and controller are integrated in the finger. According to the interference between the neural control channel and the perceptual feedback channel, the interference model of electromyography (EMG) signal is combined with electrical stimulation. An interference suppression method based on biphasic electric stimulation and adaptive filtering is proposed, and the effectiveness of the proposed method is verified by experiments.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;
【基金】：国家973计划(2011CB013306) 教育部博士点基金(20132302110034)
【分类号】：TP241
【正文快照】： 1引言(Introduction)作为典型的生机电一体化系统,智能假肢不仅承载着生机电一体化这一新兴学科的主要科学问题,而且体现了广大肢残患者的迫切需求.人手是复杂的灵巧操作机构,再造人手功能是人类长期以来的目标.假肢有几百年的发展历史,1948年世界上第一个肌电控制假肢问世,实

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本文编号：1381112