水下仿生机器人CPG控制方法研究现状综述

发布时间：2018-01-06 04:44

  本文关键词：水下仿生机器人CPG控制方法研究现状综述　出处：《微特电机》2017年11期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 水下仿生机器人 运动控制 CPG

【摘要】：高性能的运动控制方法是提高水下仿生机器人运动机动性和稳定性的关键,是制约水下仿生机器人发展的关键问题。介绍了中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)仿生控制方法的基本原理,综述了水下仿生机器人CPG控制方法的研究现状,总结了CPG控制方法的关键技术和发展趋势。
[Abstract]:High performance motion control method is the key to improve the mobility and stability of underwater bionic robot. It is a key problem that restricts the development of underwater bionic robot. This paper introduces the central mode generator central pattern generator. The basic principle of the bionic control method for underwater bionic robot (CPG) is introduced. The research status of CPG control method for underwater bionic robot is summarized, and the key technology and development trend of CPG control method are summarized.
【作者单位】： 南京航空航天大学;
【基金】：江苏省自然科学基金项目(BK20130796) 中央高校基本科研业务费专项资金资助研究生创新基地(实验室)开放基金项目(kfjj20150517)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言进入21世纪以来,海洋资源的战略地位越来越重要,人类也不断加快了探索海洋的步伐,各类水下机器人应运而生。传统的基于螺旋桨推动的水下机器人应用最为广泛,但是在机动性、功重比、稳定性等方面仍存在较大不足。而鱼类经过长期的遗传进化、自然选择,能够适应时刻变化的水

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 许宏岩,付宜利,王树国,刘建国;仿生机器人的研究[J];机器人;2004年03期

2 肖红;;基于慧鱼技术的六足昆虫仿生机器人的设计[J];荆门职业技术学院学报;2006年03期

3 王丽慧;周华;;仿生机器人的研究现状及其发展方向[J];上海师范大学学报(自然科学版);2007年06期

4 ;我国研制成功水下微型仿生机器人[J];机械;2010年07期

5 殷悦;马丽;;仿生机器人及其应用[J];黑龙江科技信息;2011年32期

6 宋红生;王东署;;仿生机器人研究进展综述[J];机床与液压;2012年13期

7 ;仿生机器人比赛:贴近生活 创意无限[J];硅谷;2012年14期

8 简小刚;王叶锋;杨鹏春;;基于蚯蚓蠕动机理的仿生机器人研究进展[J];中国工程机械学报;2012年03期

9 林雨W，

本文编号：1386370