网络化多智能体主从式预测编队控制

发布时间：2018-01-07 15:08

  本文关键词：网络化多智能体主从式预测编队控制　出处：《控制与决策》2017年10期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 网络化多智能体 主从式 预测控制 编队控制 通讯时滞

【摘要】：为解决通讯延时对编队控制造成的不利影响,研究网络化多智能体在通讯延时情形下的主从式预测编队控制问题,提出一种主从式预测编队控制架构.在该架构中,所有智能体都基于延时状态预测自身当前时刻状态,用于主动补偿反馈通道延时.主智能体将自身未来预测状态发送给各从智能体,从而主动补偿主从智能体间的通讯延时.仿真结果验证了所提出主从式预测编队控制架构的可行性和灵活性.
[Abstract]:In order to solve the adverse effect of communication delay on formation control, the master-slave predictive formation control problem of networked multi-agent in the case of communication delay is studied. This paper presents a master-slave predictive formation control architecture in which all agents predict their current state based on the delay state. It is used to actively compensate the feedback channel delay. The main agent sends its future prediction state to each slave agent. The simulation results verify the feasibility and flexibility of the proposed master-slave predictive formation control architecture.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学航天学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61333003)
【分类号】：TP13;TP18
【正文快照】： 0引近年来,随着互联网与计算机技术的不断深入发展,越来越多的学者开始关注网络化多智能体编队控制相关的理论与应用研究[1-2],多智能体的编队控制方法也发展出许多分支.多智能体编队控制的基本方法主要包含:跟随领航者法[3-5]、基于行为法[6-7]、虚拟结构法[8-9]和一致性法[1

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本文编号：1393068