基于扩张状态观测器的轮式移动机器人抗饱和自适应滑模轨迹跟踪控制

发布时间：2018-01-15 12:23

  本文关键词：基于扩张状态观测器的轮式移动机器人抗饱和自适应滑模轨迹跟踪控制　出处：《系统科学与数学》2017年05期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：针对带有输入饱和约束的轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪问题,文章提出一种抗饱和自适应滑模控制方法.考虑到系统参数摄动和外部扰动等不确定因素对系统控制性能的影响,首先设计非线性扩张状态观测器来估计系统不确定因素,并基于估计值设计抗饱和自适应滑模控制器,消除系统的参数摄动、外部扰动和输入饱和约束对系统控制性能的影响.仿真对比结果验证了文章所提控制方法的优越性和有效性.
[Abstract]:The robust trajectory tracking problem of wheeled mobile robot with input saturation constraints is studied. In this paper, an anti-saturation adaptive sliding mode control method is proposed, which takes into account the influence of uncertain factors such as parameter perturbation and external disturbance on the control performance of the system. First, a nonlinear extended state observer is designed to estimate the uncertain factors of the system, and an anti-saturation adaptive sliding mode controller is designed based on the estimation value to eliminate the parameter perturbation of the system. The effects of external disturbances and input saturation constraints on the control performance of the system are investigated. The simulation results demonstrate the superiority and effectiveness of the proposed control method.
【作者单位】： 浙江工业大学信息工程学院;黄山学院机电工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(61573319) 浙江省自然科学基金(LR16F030005)资助课题
【分类号】：TP242
【正文快照】： i引言相比于传统工业机器人,移动机器人是一种具有高度自适应、自规划、自组织能力,适合于在复杂非结构化环境中工作的机器人.近年来由于其在工农业生产、服务行业、军事应用、太空探索等领域获得了广泛的应用,人们对其轨迹跟踪控制问题进行了广泛深入的研究.通常采用的方法主

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本文编号：1428359