基于正、逆动力学的移动悬架并联机械手动力学建模有效性研究

发布时间：2018-01-20 19:08

  本文关键词： 多体动力学 正逆动力学建模 数值仿真比较 移动悬架并联机械手　出处：《高技术通讯》2017年07期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别构建了移动悬架并联机械手系统的正、逆运动学模型和动力学模型,并以此为基础,采用数值仿真法对系统逆动力学模型进行求解,然后将部分解作为系统正运动学和正动力学模型的输入和边界条件,并进行数值仿真。最后通过正、逆动力学数值仿真比较,验证了系统动力学模型构建和求解方法的正确性和有效性。
[Abstract]:Under the guidance of multi-body dynamics theory, the forward and inverse kinematics models and dynamics models of parallel manipulator system of mobile suspension are constructed in Cartesian coordinate system. The inverse dynamic model of the system is solved by numerical simulation method, and then the partial solution is taken as the input and boundary condition of the forward kinematics and positive dynamic model of the system, and the numerical simulation is carried out. Numerical simulation of inverse dynamics verifies the correctness and validity of the method for constructing and solving the system dynamic model.
【作者单位】： 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室;天津理工大学机械工程学院;
【基金】：天津市科技重大专项(16ZXZNGX00070,15ZXZNGX00040,16ZXZNGX00010)资助项目
【分类号】：TP241
【正文快照】： 0引言轻质、高速、大负载移动机械手提高了生产效率和作业精度,因而得以迅速发展,并吸引了大量学者进行研究。实现机械手的快速、准确作业,需要对其动力学性能和控制算法进行深入研究。系统动力学建模是控制器设计的基础,因此准确构建系统正、逆动力学模型具有重要意义。机械

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本文编号：1449233