考虑链间耦合的高速并联机器人惯性参数预估方法

发布时间：2018-01-21 13:52

  本文关键词： 并联机器人 动力学建模 惯性矩阵　出处：《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》2017年08期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：高速并联机器人驱动关节等效惯性参数随位形变化且支链间耦合效应明显,高速运行时惯性参数的改变显著影响系统控制品质.以一种新型四自由度高速并联机器人CrossⅣ为例,在分析其动力学模型基础上,首先建立惯性矩阵,并证明其在全工作空间内具有严格对角占优的特性;其次构造对角占优特性指标,并借此提出一种充分考虑各支链间耦合作用的驱动关节等效惯性参数计算方法;然后具体分析了在全工作空间内,对角占优特性指标的分布特点和等效惯性参数随位形的变化规律;最后通过仿真和试验分析发现,该方法能够显著改善系统阶跃响应特性,超调量和调整时间分别减少了30.7%,和44.3%,.所提方法有效计入了关节之间的耦合作用,可为高速并联机器人的电机选型和高精度控制提供正确的系统参数.
[Abstract]:The equivalent inertia parameters of the drive joint of a high-speed parallel robot vary with the configuration and the coupling effect between the branches is obvious. The change of inertial parameters at high speed has a significant effect on the control quality of the system. Taking a new four-degree-of-freedom high-speed parallel robot Cross 鈪，

本文编号：1451654