基于激光扫描的移动机器人行走环境直线检测

发布时间：2018-01-21 17:23

本文关键词： 移动机器人直线检测阈值　出处：《传感器与微系统》2017年03期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：提出一种移动机器人行走环境直线检测算法;对激光传感器采集的环境信息作预处理,设计分割、提取规则将离散距离信息转化为具备明显特征的直线段序列,考虑传感器误差用最小二乘法拟合直线段;计算拟合误差作为直线分割提取的阈值自动调整条件,实现阈值自动调整。基于极坐标内直线协方差矩阵计算Mahalanobis距离,实现直线合并,不丢失环境信息同时降低其直线存储量。与传统的Split-andMerge算法相比,解决了对分割阈值参数敏感的问题。经过实验证明:直线检测算法能够有效检测出直线特征。
[Abstract]:A linear detection algorithm for the walking environment of a mobile robot is presented . The environmental information collected by the laser sensor is pre - processed , segmented and extracted , and the discrete distance information is transformed into a straight - line segment with obvious characteristics .

【作者单位】：中国农业大学工学院;
【基金】：国家科技支撑计划项目(2014BAD08B10-0102)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言移动机器人自主导航已成为智能机器人领域研究热点,移动机器人的智能作业显著提高农业水平;农业机器人智能导航中环境特征检测是当前的研究重点,普通工作环境一般可通过直线段描述,直线段具有理解简易,存储容易的特点;当前的机器人导航技术主要有视觉导航、激光导航、GPS

【参考文献】