仿生四足机器人运动学与动力学仿真分析

发布时间：2018-01-24 11:31

本文关键词： 仿生四足机器人运动学动力学仿真分析　出处：《组合机床与自动化加工技术》2017年09期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为了提高四足机器人的设计效率和设计的可靠性,缩短四足机器人研发周期,文章采用虚拟仿真技术对四足机器人进行仿真研究。文章对虚拟样机进行机构运动学与动力学分析,建立仿生四足机器人的运动学方程及拉格朗日动力学方程,利用三维建模软件pro/E建立实体模型导入到ADAMS中进行系统仿真,采用对角小跑步态,通过仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性,分析了影响机器人动态稳定性因素,为物理样机的设计提供了理论依据。
[Abstract]:In order to improve the design efficiency and reliability of the four - legged robot and shorten the research and development period of the four - legged robot , the kinematics and dynamics of the four - legged robot are studied by using the virtual simulation technology . The kinematics and dynamics equations of the bionic four - legged robot are established by using the 3D modeling software pro / E . The correctness of the kinematics and dynamics mathematical modeling is verified by simulation results , and the dynamic stability factors of the robot are analyzed , and the theoretical basis for the design of the physical prototype is provided .

【作者单位】：上海理工大学机械工程学院;常州恐龙园股份有限公司;哈尔滨工业大学机电工程学院;
【基金】：国家科技支撑计划项目(2013BAH57F00)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言四足机器人一直是机器人领域研究的热点[1],由于四足机器人具有很强的环境适应能力,在一些军事运输,抢灾救援,探测侦查等方面具有很大的应用前景[2]。现阶段,比较具有代表性的四足机器人有美国波士顿动力公司的Big Dog,韩国工业技术研究院和Rotem公司研制的液压驱动四足

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