多机器人协调吊运系统动力学工作空间分析

发布时间：2018-01-24 12:06

  本文关键词： 多机器人系统 吊运系统 动力学工作空间 工作空间质量 虚拟柔索法　出处：《哈尔滨工程大学学报》2017年07期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对多机器人通过柔索协同吊运同一重物的并联机器人系统,分析不同因素对系统动力学工作空间的影响。依据力旋量平衡方程建立了吊运系统的动力学模型,采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统的动力学工作空间和工作空间质量进行了分析。通过实例仿真计算得到了系统在不同工况下的动力学工作空间,并获得不同因素对系统动力学工作空间的影响规律,所得结果为进一步研究系统轨迹规划和运动稳定性提供了一定的基础。
[Abstract]:The dynamic model of the lifting system is established according to the equations of force and spinor balance, and the influence of different factors on the dynamic workspace of the system is analyzed for the parallel robot system in which the same object is hoisted by flexible cables. The method of virtual flexible cable is used to give the solution of the spinning closure of the underconstrained system. The dynamic workspace and workspace quality of the system are analyzed, and the dynamic workspace of the system under different working conditions is obtained by the simulation of an example. The effects of different factors on the workspace of the system are obtained. The results provide a basis for further study on the trajectory planning and motion stability of the system.
【作者单位】： 兰州交通大学机电工程学院;上海交通大学机械与动力工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(51265021) 高等学校博士学科点专项科研基金新教师类课题(20126204120004) 教育部科学技术研究重点项目(212184) 甘肃省自然科学基金项目(1212RJZA067)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 多机器人协调操作系统的研究在机器人及自动控制领域吸引了很多学者,近些年来,柔索式多机器人协调操作系统成为该类系统一个新的研究热点。与一般的刚性支撑多机器人协调操作系统系统相比,柔索式多机器人协调操作系统具有以下优点:负载/重量比高、工作空间大、易拆装、可重构

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1 赵志刚;吕恬生;;多机器人协同吊运系统的协调动态载荷分配[J];机器人;2012年01期

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本文编号：1460012