基于MATLAB的码垛机械手运动学分析与仿真

发布时间：2018-01-28 20:39

  本文关键词： 机械手 五自由度 运动学 MATLAB　出处：《机床与液压》2017年05期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：对一种五自由度码垛机械手建模,采用改进版D-H法建立起机械手的7个连杆坐标系,通过坐标变换推导出机械手末端工具坐标系相对基座的位姿,由关节变量分离法求得逆运动学问题中5个关节角的解析式,最后使用Robotics Toolbox提供的函数在MATLAB环境下建立起机械手运动学仿真模型并进行实例仿真,指出常规的逆解验证过程存在的不足进而提出采用相应的补充验证手段的观点,验证了正、逆运动学求解的正确性,为后续分析、控制与优化提供运动学参考。
[Abstract]:In this paper, a five-degree-of-freedom palletizing manipulator is modeled. By using the improved D-H method, the seven linkage coordinates of the manipulator are established, and the position and orientation of the manipulator's end-tool coordinate system relative to the base are derived by coordinate transformation. The analytical expressions of five joint angles in inverse kinematics are obtained by the method of joint variable separation. Finally, using the function provided by Robotics Toolbox, the kinematics simulation model of manipulator is established in MATLAB environment and an example simulation is carried out. The shortcomings of the conventional inverse solution verification process are pointed out and the corresponding supplementary verification method is put forward to verify the correctness of the forward and inverse kinematics solutions and to provide a kinematics reference for subsequent analysis, control and optimization.
【作者单位】： 广州大学机械与电气工程学院;
【分类号】：TP241
【正文快照】： 0前言在当今劳动力成本昂贵和自动化生产普遍的年代,机械手的应用推广与技术改善备受关注。机械手能代替人手可靠、快速和精确地作业,常见于码垛作业现场,因为采用专门的机械手完成码垛作业,可减少所需劳动力,降低劳动强度从而减少人工疲劳导致的事故[1]。机械手的运动学分析

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本文编号：1471506