一种下肢康复机器人的神经网络预测控制

发布时间：2018-02-09 11:00

  本文关键词： 神经网络 预测控制 下肢康复 机器人　出处：《扬州大学学报(自然科学版)》2017年03期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对理疗师劳动强度较大的问题,提出一种下肢康复机器人的解决方案.运用循环神经网络对机器人进行建模,并利用该模型预测机器人的关节状态,采用牛顿-拉夫逊优化算法,根据预测误差进行反馈校正,实现对机器人位置的预测控制.仿真结果表明该控制方法能够满足康复机器人的控制要求.
[Abstract]:Aiming at the problem of high labor intensity of physiotherapists, a solution for lower limb rehabilitation robot is proposed. The robot is modeled by cyclic neural network, and the joint state of robot is predicted by this model. Newton-Raphson optimization algorithm is used to realize the predictive control of robot position by feedback correction according to the prediction error. The simulation results show that the control method can meet the control requirements of rehabilitation robot.
【作者单位】： 徐州工程学院信电学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61303183) 江苏省教育厅科学技术计划项目(15KJB120010) 徐州工程学院培育项目(XKY2015202)
【分类号】：TP183;TP242

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