Tripod并联机器人工作空间完全解析与实验验证

发布时间：2018-02-11 05:42

  本文关键词： 并联机器人 曲面扫略分析 形位分析 工作空间 边界曲面表达式　出处：《农业机械学报》2017年07期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对Tripod并联机器人工作空间一般用数值搜索方法研究,难以给出边界曲面准确表达的问题,提出一种曲面扫略分析与机械结构形位分析结合的方法来解析Tripod并联机器人的工作空间。以正逆解的算法为基础,得到并联机器人各单开链扫略空间范围及其包络曲面表达式,用三维软件布尔运算得出各支链公共的工作空间,在考虑虎克铰约束和杆件干涉的情况下,再依据机械结构形位分析得到机器人实际工作空间及边界曲面表达式,并对工作空间的奇异性进行了分析。通过三坐标测量仪器测出实际的工作空间与理论分析解析出来的空间进行对比来验证解析方法的正确性,从而为机器人机械结构参数设计和工作空间计算奠定基础。
[Abstract]:The Tripod parallel robot workspace is generally studied by numerical search method, so it is difficult to give an accurate representation of the boundary surface. In this paper, a method is proposed to analyze the workspace of Tripod parallel robot by the combination of surface scanning analysis and mechanical structure configuration analysis. Based on the algorithm of forward and inverse solution, the range of sweep space and its envelope surface expression for each single open chain of parallel robot are obtained. The common workspace of each branch chain is obtained by using 3D software Boolean operation. The actual workspace and boundary surface expressions of the robot are obtained according to the shape and position analysis of the mechanical structure, considering the constraints of Hook hinge and the interference of the rod. The singularity of the workspace is analyzed, and the validity of the analytical method is verified by comparing the actual workspace measured by the three-dimensional measuring instrument with that of the theoretical analysis. Thus, it lays a foundation for the design of mechanical structure parameters and workspace calculation of the robot.
【作者单位】： 重庆大学机械传动国家重点实验室;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室;镇江高等专科学校数理化工系;
【基金】：国家自然科学基金项目(51375507) 重庆市基础与前沿研究计划项目(cstc2016jcyjA0253) 流体传动与机电系统国家重点实验室开放基金项目(GZKF-201503)
【分类号】：TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：1502334