猕猴桃采摘机器人柔性移动平台的设计

发布时间：2018-02-12 11:43

  本文关键词： 柔性移动平台 高度调节机构 四轮独立导向 采摘机器人 猕猴桃　出处：《农机化研究》2017年01期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对猕猴桃采摘机器人在果园中的移动问题,结合猕猴桃棚架式栽培模式及采摘机器人的作业特点设计了一种用于猕猴桃采摘机器人的柔性移动平台。首先,分析了猕猴桃棚架式生长环境及种植模式的参数特点,阐述了移动平台的作业要求以及其整体结构。其次,对该平台的高度调解机构建立几何模型,利用Mat Lab进行了力、角度等参数的分析计算,研究其高度调节范围和连杆角度的变化关系、液压缸的最佳安装点和调节极角。最后,利用ANSYS WORKBENCH在危险点对关键机构利用进行强度校核。本研究完成了柔性移动平台的总体设计,得出了平台作业的调节极角,通过对高度调节机构的分析校核,结果满足平台的作业要求。
[Abstract]:Aiming at the movement of kiwifruit picking robot in orchard, a flexible mobile platform for kiwifruit picking robot is designed according to the cultivation mode of kiwifruit scaffolding and the characteristics of picking robot. The characteristics of the growth environment and planting mode of kiwifruit scaffolding are analyzed. The operation requirements and the overall structure of the mobile platform are expounded. Secondly, the geometric model of the height mediation mechanism of the platform is established and the force is carried out by using Mat Lab. Analysis and calculation of angle and other parameters, study of the relationship between the height adjustment range and the angle of connecting rod, the optimal installation point and adjusting pole angle of the hydraulic cylinder. In this paper, the overall design of flexible mobile platform is completed, and the adjustment pole angle of platform operation is obtained by using ANSYS WORKBENCH to check the utilization of key mechanism at dangerous point. The results meet the operational requirements of the platform.
【作者单位】： 西北农林科技大学机械与电子工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61175099)
【分类号】：S225.93;TP242

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本文编号：1505554