基于NAO的迷宫航偏校正方法

发布时间：2018-02-24 21:27

  本文关键词： NAO机器人 颜色分割 图像校正 航向修正 侧偏修正　出处：《计算机工程与设计》2017年11期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对NAO机器人在迷宫里由于电机自身误差、发热等因素造成的行走偏差,提出航向修正、机体侧移相结合的校正方法。运用颜色分割的方法提取黑色导航线;根据摄像头的高度、摄像头与水平面所成角度、图像竖直方向对应的实际长度和图像底边对应的实际长度对图像进行校正;根据校正后的图像进行航向修正,进行侧偏修正。实验结果表明,该方法使NAO作为巡线机器人高效地进行航偏校正。
[Abstract]:Aiming at the deviation caused by the error of motor and heat in the maze of NAO robot, the correction method of course correction and body lateral shift is put forward, and the black navigation line is extracted by color segmentation. The image is corrected according to the height of the camera, the angle between the camera and the horizontal plane, the actual length corresponding to the vertical direction of the image and the actual length corresponding to the bottom edge of the image. The experimental results show that the proposed method can effectively correct the deviation of NAO as a rover.
【作者单位】： 宁夏大学物理与电子电气工程学院;宁夏大学沙漠信息智能感知重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金项目(61162020)
【分类号】：TP242;TP391.41

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本文编号：1531770