纵向打滑状态下的轮式移动机器人编队控制

发布时间：2018-02-28 13:18

  本文关键词： 轮式移动机器人 纵向打滑 模糊控制 编队控制　出处：《电子学报》2017年01期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对轮式移动机器人车轮纵向打滑时的编队控制问题,提出一种基于滑移率补偿和模糊逻辑的多机器人编队控制器设计方法.首先,利用速度传感器获取机器人的实际速度信息,并进行滤波减少传感器噪声.结合速度输入指令信号得到滑移率估计值,用以描述机器人纵向打滑的程度.然后根据领航跟随法,设计补偿纵向打滑的编队控制策略,并采用模糊逻辑设计控制器参数.最后在Microsoft Robotics Developer Studio 4(MRDS4)中搭建3D物理仿真平台,进行编队控制仿真,验证了领航、跟随机器人发生打滑的情况下所提方法的有效性.
[Abstract]:In order to solve the formation control problem of wheeled mobile robot during longitudinal sliding, a method of multi-robot formation controller design based on slip rate compensation and fuzzy logic is proposed. The velocity sensor is used to obtain the actual velocity information of the robot and filter to reduce the sensor noise. The slip ratio is estimated by combining the velocity input instruction signal, which is used to describe the degree of longitudinal slip of the robot. Then, according to the pilotage following method, A formation control strategy to compensate longitudinal skidding is designed, and fuzzy logic controller parameters are designed. Finally, a 3D physical simulation platform is built in Microsoft Robotics Developer Studio 4 MRDS4 to simulate the formation control and verify the pilotage. The effectiveness of the proposed method in the case of slippage of the following robot.
【作者单位】： 南京理工大学自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金(No.61074023)
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 张永顺,邓宗全,贾振元,蔡鹤皋;管内轮式移动机器人弯道内驱动控制方法[J];中国机械工程;2002年18期

2 周俊,姬长英;基于视觉导航的轮式移动机器人横向最优控制[J];机器人;2002年03期

3 张相洪,龚建伟,陆际联;基于油门与制动的轮式移动机器人纵向速度控制[J];北京理工大学学报;2003年01期

4 苑晶,黄亚楼,康叶伟,刘作军,孙凤池;带拖车轮式移动机器人包络路径的分析与量化[J];机器人;2003年03期

5 裴辛哲,裴润,刘志远;轮式移动机器人全局渐近镇定控制器设计[J];系统仿真学报;2003年08期

6 闫超勤,徐文龙,王效杰;非线性反馈线性化方法在轮式移动机器人的应用[J];电子科技;2005年01期

7 化建宁;符秀辉;郑伟;王越超;;基于运动描述语言的轮式移动机器人控制[J];机器人;2006年03期

8 高光敏;张广新;王宇;王勇;;一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究[J];长春工程学院学报(自然科学版);2006年02期

9 祝晓才;董国华;蔡自兴;胡德文;;曲面运动轮式移动机器人实际镇定控制器[J];电机与控制学报;2007年02期

10 闫瑞涛;史洁;;轮式移动机器人控制电路设计[J];科技咨询导报;2007年16期

相关会议论文 前8条

1 谢文静;马保离;;不确定轮式移动机器人的自适应集合镇定[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年

2 吴卫国;陈辉堂;蒋平;王月娟;;非完整轮式移动机器人控制研究[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年

3 苗宇;程荫杭;张超;;室外自主轮式移动机器人的发展及关键技术[A];可持续发展的中国交通——2005全国博士生学术论坛（交通运输工程学科）论文集（下册）[C];2005年

4 李晖;彭丽媛;宋培;居鹤华;;基于有限频域方法的轮式移动机器人的控制器设计[A];第24届中国控制与决策会议论文集[C];2012年

5 韩献光;席裕庚;陆鼎;张钟俊;;轮式移动机器人的一种实时避障方法[A];1991年控制理论及其应用年会论文集（下）[C];1991年

6 安秋;周俊;姬长英;;基于CAN总线的农业轮式移动机器人[A];2007年中国农业工程学会学术年会论文摘要集[C];2007年

7 沈杰;方潇;刘建平;;轮式移动机器人路径跟踪问题的一种简化算法[A];逻辑学及其应用研究——第四届全国逻辑系统、智能科学与信息科学学术会议论文集[C];2008年

8 裴辛哲;刘志远;裴润;;基于MPC的轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制[A];第二十二届中国控制会议论文集（下）[C];2003年

相关博士学位论文 前10条

1 祝晓才;轮式移动机器人的运动控制[D];国防科学技术大学;2006年

2 常江;非完整轮式移动机器人的运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年

3 崔明月;复杂环境下不确定轮式移动机器人运动控制的研究[D];重庆大学;2012年

4 上官望义;轮式移动机器人移动性能研究及样机设计开发[D];西安理工大学;2009年

5 周俊;农用轮式移动机器人视觉导航系统的研究[D];南京农业大学;2003年

6 林义忠;自主轮式移动机器人信号检测与智能控制[D];西安理工大学;2006年

7 史恩秀;轮式移动机器人的运动控制及定位方法研究[D];西安理工大学;2006年

8 于浩;非完整轮式移动机器人运动规划与控制研究[D];中国海洋大学;2014年

9 马海涛;非完整轮式移动机器人的运动控制[D];中国科学技术大学;2009年

10 韩光信;控制受限的非完整轮式移动机器人运动控制研究[D];吉林大学;2009年

相关硕士学位论文 前10条

1 邓哲宇;轮式移动机器人建模与运动控制策略研究[D];浙江大学;2015年

2 刘青;轮式移动机器人路径规划与跟踪控制[D];南京理工大学;2014年

3 曾辰;轮式移动机器人的路径规划[D];南昌航空大学;2015年

4 石尚;非完整轮式移动机器人鲁棒有限时间控制算法研究[D];江苏大学;2015年

5 曹慧芳;轮式移动机器人自主定位方法研究[D];北方工业大学;2016年

6 王雪松;四驱轮式移动机器人运动控制系统研究与设计[D];上海电机学院;2016年

7 范晓钊;轮式机器人系统自抗扰控制研究[D];燕山大学;2016年

8 李小凤;轮式移动机器人的先进滑模轨迹跟踪控制研究[D];安徽工程大学;2016年

9 肖大伟;基于单目视觉的轮式移动机器人目标测距及跟踪研究[D];东南大学;2016年

10 黄大伟;基于轮式移动机器人的轨迹跟踪控制[D];东南大学;2016年

，

本文编号：1547459