节能型仿真机械手驱动机构设计

发布时间：2018-03-07 13:55

  本文选题：单自由度　切入点：仿真机械手　出处：《机械设计》2016年12期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为解决机器人自动装配、医学康复断指再造等多接触抓取装置驱动元件多、结构复杂且笨重的问题,提出了一种单自由度仿真机械手驱动机构的设计方案,建立了该方案的满足人手抓取轨迹、驱动力矩小、各构件尺寸小的优化数学模型,经NSGA-II算法求得多个最优尺度方案。利用ADAMS建立了驱动机构最优尺度参数化仿真模型,进行了机构运动灵活性和抓取轨迹验证,获得了抓取物尺寸与驱动转角的关系曲线。
[Abstract]:In order to solve the problems of robot automatic assembly, medical rehabilitation finger amputation and multi-contact grab device, such as multiple driving components and complex structure, a design scheme of single degree of freedom simulation manipulator driving mechanism is proposed. An optimal mathematical model with small driving torque and small size of each component is established, and several optimal scale schemes are obtained by NSGA-II algorithm. The parametric simulation model of the optimal scale of the driving mechanism is established by using ADAMS. The kinematic flexibility and grab track of the mechanism are verified, and the relation curve between the size of the grab object and the driving angle is obtained.
【作者单位】： 沈阳建筑大学交通与机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51105258) 住房与城乡建设部科研资助项目(2011-k8-7)
【分类号】：TP241

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本文编号：1579572