水果采摘机器人自主寻径避障轨迹优化研究—基于启发式智能算法

发布时间：2018-03-08 06:19

  本文选题：采摘机器人　切入点：寻径避障　出处：《农机化研究》2017年07期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：寻径避障是水果采摘机器人中一个重要的经典问题。随着我国机械自动化、计算机控制系统和测试计量行业突飞猛进的发展,对水果采摘机器人自主寻径避障有了更高的要求。为了更好地满足现代农业种植生产的需要,启发式智能学习型寻径避障成为采摘机器人研究的热点。为此,基于启发性智能轨迹优化算法,采用传感器检测系统,设计和研究了水果采摘机器人自主寻径避障系统,并利用Mat Lab仿真软件进行了验证分析。结果表明:在复杂路况环境下,针对不同目标和路径要求,该采摘机器人能灵活避开作业途径中障碍物,具有很强的学习和适应能力,且系统运行稳定、可靠性强。
[Abstract]:Path finding and obstacle avoidance is an important classical problem in fruit picking robot. With the rapid development of mechanical automation, computer control system and measurement industry in China, In order to better meet the needs of modern agricultural production, heuristic intelligent learning path avoidance has become a hot spot in the research of picking robot. Based on heuristic intelligent trajectory optimization algorithm and sensor detection system, this paper designs and studies the automatic path finding and obstacle avoidance system of fruit picking robot. The simulation software Mat Lab is used to verify and analyze the system. According to different targets and path requirements, the picking robot can avoid obstacles in the operation path flexibly, has strong learning and adaptive ability, and the system runs stably and has strong reliability.
【作者单位】： 河南工业职业技术学院;
【基金】：河南省自然科学基金项目(2015GZC155) 南阳市科技攻关项目(KJGG36)
【分类号】：TP242;S225.93

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本文编号：1582761