非结构化助老助残机械手对目标识别定位系统的研究

发布时间：2018-03-10 13:19

  本文选题：非结构化　切入点：机械手　出处：《科学技术与工程》2017年01期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：研制了一种非结构化的五自由度助老助残机械手,针对助老助残机械手末端手掌对空间目标物体的定位抓取问题,采用了一种激光引导的双目机器视觉定位和广义回归神经网络求逆解相结合的方法。该方法中,双目机器视觉定位采用双目工业相机,通过阈值分割算法识别激光斑确定目标物体的坐标,再经广义回归神经网络反解出助老助残机械手关节角度。最后通过采集实验数据和理想数据做对比,该方法能够达到较高的定位抓取精度,比较以往的机械手角度反解,该方法不存在无解或多解的情况。
[Abstract]:In this paper, an unstructured manipulator with five degrees of freedom to assist the disabled is developed, which aims at the problem of locating and grasping the space object by the palm at the end of the manipulator. A combination of laser guided binocular machine vision location and generalized regression neural network for inverse solution is adopted. In this method, binocular industrial camera is used for binocular machine vision positioning. The coordinates of the target object are determined by the threshold segmentation algorithm, and the angle of the manipulator joint is solved by the generalized regression neural network. Finally, the experimental data are collected and the ideal data are compared. This method can achieve a higher precision of positioning and grasping. Compared with the previous angular inverse solution of manipulator, there is no solution or multiple solution in this method.
【作者单位】： 山东科技大学电气与自动化工程学院;山东大学控制科学与工程学院;
【基金】：国家教委博士点基金(20133718110013) 山东省高等学校科技计划(J16LB11)资助
【分类号】：TP391.41;TP241

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本文编号：1593510