基于RSSI信号强度定位的夜间采摘作业机器人设计

发布时间：2018-03-10 14:52

  本文选题：RSSI信号强度　切入点：果实采摘　出处：《农机化研究》2017年01期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为了提高果实采摘机器人在夜间作业的工作效率,提出了一种适用于果实采摘机器人夜间果实定位识别的方法,引入了RSSI信号强度定位技术,并在此基础上提出了一种泰勒级数展开的高精度定位方法。夜间采摘作业机器人采用接收到的RSSI信号强度对待采摘的果树进行定位,为了满足机器人移动时的实时定位,采用多次信道扫描的方式,提高了机器人定位的实时性。为了验证机器人夜间定位方法的有效性和可靠性,在夜间采摘环境下,对机器人的性能进行了测试。通过测试发现:机器人的定位精度较高,错误识别率较低,并且通过多次校正,可以有效提高作业精度,满足夜间作业的设计需求。
[Abstract]:In order to improve the efficiency of fruit picking robot at night, this paper presents a method of fruit localization and identification for fruit picking robot at night, and introduces RSSI signal intensity localization technology. On the basis of this, a high precision location method based on Taylor series expansion is proposed. The robot uses the intensity of RSSI signal to locate the picked fruit trees, in order to meet the real time localization of the robot. In order to verify the effectiveness and reliability of the robot's nocturnal localization method, in the night-time picking environment, the real-time localization of the robot is improved by means of multiple channel scanning. The performance of the robot is tested. It is found that the robot has high positioning accuracy and low error recognition rate, and can effectively improve the precision of the operation and meet the design requirements of the night operation through multiple corrections.
【作者单位】： 南京信息职业技术学院;
【基金】：湖北省自然科学基金项目(2014CFB322)
【分类号】：S225.93;TP242

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本文编号：1593819