带扰动补偿的无抖振离散重复控制器设计

发布时间：2018-03-10 19:00

  本文选题：重复控制　切入点：吸引律　出处：《控制与决策》2017年03期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对周期离散系统的跟踪控制问题,提出一种有限时间单调收敛的无抖振吸引律,讨论扰动补偿措施并将其嵌入吸引律形成理想误差动态用于设计离散重复控制器.通过分析补偿误差上界说明扰动补偿措施能抑制重复控制未能消除的扰动,通过推导控制器稳态误差带说明吸引律的收敛性可使系统具有鲁棒稳定性.针对伺服电机系统的仿真与实验验证了设计工作的有效性.
[Abstract]:For tracking control of periodic discrete systems, a buffet-free attraction law with monotone convergence in finite time is proposed. The disturbance compensation method is discussed and the ideal error dynamic is formed by embedding it into the attraction law. By analyzing the upper bound of the compensation error, it is shown that the disturbance compensation method can restrain the disturbance which cannot be eliminated by the repetitive control. By deducing the steady error band of the controller, the convergence of the attraction law can make the system have robust stability. The simulation and experiment of the servo motor system verify the effectiveness of the design.
【作者单位】： 浙江工业大学信息工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61573320) 浙江省自然科学基金项目(LY16E070005)
【分类号】：TP273

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本文编号：1594645