3-RRR柔性平面并联机器人自激振动控制

发布时间：2018-03-26 11:34

  本文选题：柔性并联机器人　切入点：运动控制　出处：《振动与冲击》2017年21期

【摘要】：对平面3自由度并联机器人进行了运动学建模和运动控制研究。在平台运动过程中,对柔性杆上压电陶瓷的振动进行实时采样,获取振动信号的情形和主要模态。在高速运动到目标点时,由于柔性杆弹性变形过大导致存储能量过高,使得残余振动可能转化为自激振动。由于平台存在建模误差,摩擦,间隙,机电耦合等非线性因素,无末端传感器,采用非线性算法半闭环反馈控制。在特定的区域,通过获取伺服电机编码器位置值并与所需脉冲值进行比较,应用非线性PD算法进行同向补偿实验,控制伺服电机的摆动,从而有效地抑制住了平台自激振动。
[Abstract]:Kinematics modeling and motion control of planar 3-DOF parallel robot are studied. In the course of platform motion, the vibration of piezoelectric ceramics on flexible rod is sampled in real time. When moving to the target point at high speed, the storage energy is too high due to the elastic deformation of the flexible rod, which may transform the residual vibration into self-excited vibration. Non-linear factors, such as clearance, electromechanical coupling, and no end sensor, adopt nonlinear algorithm semi-closed loop feedback control. In a specific area, the position value of servo motor encoder is obtained and compared with the desired pulse value. The nonlinear PD algorithm is used in the codirectional compensation experiment to control the swing of the servo motor, thus effectively suppressing the self-excited vibration of the platform.
【作者单位】： 华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金(U1501247;91223201) 广东省自然基金(S2013030013355)
【分类号】：TP242

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本文编号：1667722