基于动态执行机构的船舶循迹反步积分控制（英文）

发布时间：2018-03-27 07:47

  本文选题：循迹控制　切入点：路径规划　出处：《船舶力学》2017年06期

【摘要】：文章针对连续曲率路径,用一种简单的几何方法生成连续曲率的路径。基于该几何方法生成的连续路径,文中利用line-of-sight(LOS)引导律解决了循迹控制中横向偏差最小的问题。为了减弱控制输出的振荡和获得平滑的控制输出,一种基于动态执行机构的改进反步积分控制器在过驱动船舶循迹控制中得到了应用。值得注意的是,文中用积分操作来抵抗风浪流环境力。数值分析结果展示了该控制器的有效性。
[Abstract]:In this paper, a simple geometric method is used to generate the continuous curvature path for the continuous curvature path, based on the continuous path generated by the geometric method, In this paper, line-of-sight (LS) guidance law is used to solve the problem of minimum transverse deviation in tracking control. In order to reduce the oscillation of control output and obtain smooth control output, An improved backstepping integral controller based on dynamic actuator is applied to overdrive ship tracking control. In this paper, the integral operation is used to resist the environmental force of wind, wave and current. The numerical results show the effectiveness of the controller.
【作者单位】： 武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室;武汉理工大学交通学院;
【基金】：Supported by the National Natural Science Foundation of China(61301279,51479158)~~
【分类号】：U664.82

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本文编号：1670652