基于舞台表演用海龟机器人四足协调步态规划

发布时间：2018-03-27 09:05

本文选题：机器人戏剧　切入点：表演机器人　出处：《仪器仪表学报》2017年03期

【摘要】：在所创作的机器人戏剧中,海龟机器人扮演着重要的角色,而四足协调步态是其完成舞台表演的关键。通过深入观测实际海龟的运动情况,分析其步态特点并总结运动规律,从仿生学的角度提出了基于生物启发的四足协调步态规划方法;推导了单腿的解析逆运动学方程,将腿部末端的运动轨迹转换为各关节的运动轨迹,为各关节的伺服控制器提供期望值;开发了基于Webots的动力学仿真系统,对所提出的方法进行了验证。最后,在所研制的海龟机器人样机上开展了四足协调步态的实验,结果进一步表明了所提方法的有效性。
[Abstract]:In the robot drama, the turtle robot plays an important role, and the coordinated gait of four feet is the key to complete the stage performance. From the view of bionics, a biologically inspired coordinated gait planning method with four legs is proposed, and the analytical inverse kinematics equation of one leg is derived, which converts the trajectory of the leg end into the motion trajectory of each joint. The dynamic simulation system based on Webots is developed, and the proposed method is verified. Finally, the four-legged coordinated gait experiment is carried out on the prototype of the turtle robot. The results further show the effectiveness of the proposed method.
【作者单位】：哈尔滨工业大学深圳研究生院;深圳数字舞台表演机器人技术工程实验室;
【基金】：国家自然科学基金(61573116) 深圳市文化创意产业发展专项(深发改[2014]1507号) 深圳市基础研究计划(JCYJ20140417172417095)项目资助
【分类号】：TP242

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