高压输电线路带电检修机器人机械系统设计

发布时间：2018-04-02 09:09

  本文选题：高压输电线路　切入点：螺栓紧固机器人　出处：《机械设计与制造》2017年04期

【摘要】：针对高压输电线路人工带电检修作业存在的种种弊端、现有带电作业机器人技术尚不成熟且作业任务单一等问题,提出一种集绝缘子更换作业和螺栓拧紧作业为一体的末端可更换作业机器人,对机器人进行了构型分析、模块划分与集合、运动规划;研制了一台"非跨越越障平台+双机械手+4个作业末端"的机器人样机;通过了模拟线路试验、工频耐压试验,证明绝缘子更换作业和耐张线夹螺栓紧固作业的可实现性;展开了对带电作业多作业任务机器人的初步探索。
[Abstract]:Aiming at the problems existing in the manual electrification maintenance operation of the high voltage transmission line , an end replaceable working robot which integrates the insulator replacing operation and the bolt tightening operation is put forward , and a robot prototype with a non - crossing obstacle platform and a double manipulator + four working ends is proposed ; a non - crossing obstacle - crossing platform + double - manipulator + four working ends is developed ; and the realization of a non - crossing obstacle - crossing platform + double - manipulator + four working ends is developed ; and a preliminary exploration of the multi - operation task robot with the live operation is carried out .

【作者单位】： 武汉大学动力与机械学院;广东科凯达智能机器人有限公司;国网湖南带电作业中心;
【基金】：国家高新技术研究发展计划(863计划)(2006AA04Z202)
【分类号】：TM75;TP242

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本文编号：1699700