工业机器人逆解问题的旋量解法

发布时间：2018-04-09 10:36

  本文选题：工业机器人　切入点：逆解　出处：《机械科学与技术》2016年04期

【摘要】：运用旋量方法建立工业机器人运动学模型,提出一类子问题以求解通用的逆解算法。利用仿真软件DELMIA的机器人模型库,给出一种"特殊位形法"来求解机器人连杆参数。将机器人前三个关节运动定义为一类新的子问题,即已知点绕两个平行轴线和一个与前两个轴垂直的轴线旋转至定点的问题。结合经典的Paden-Kahan子问题,推导出机器人8组逆解的解析算式。以IRB1400弧焊机器人为例,验证算法正确性。仿真结果显示算法误差在10-12数量级,耗时不到0.12 ms,能够满足机器人控制系统高精度和实时性要求。
[Abstract]:The kinematics model of industrial robot is established by spinor method. A kind of subproblem is proposed to solve the general inverse solution algorithm.By using the robot model library of DELMIA, a "special configuration method" is presented to solve the parameters of the robot connecting rod.The motion of the first three joints of the robot is defined as a new subproblem, that is, the known point rotates around two parallel axes and one axis perpendicular to the first two axes to a fixed point.Based on the classical Paden-Kahan subproblem, an analytical formula for eight sets of inverse solutions of the robot is derived.Taking IRB1400 arc welding robot as an example, the correctness of the algorithm is verified.The simulation results show that the error of the algorithm is in the order of 10-12, and the time consuming is less than 0.12 Ms, which can meet the requirements of high precision and real-time of the robot control system.
【作者单位】： 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金项目(51075299)资助
【分类号】：TP242

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本文编号：1726080