基于遗传蚂蚁混合算法的AUV全局路径规划

发布时间：2018-04-09 18:00

本文选题：自主式水下潜航器　切入点：全局路径规划　出处：《华中科技大学学报(自然科学版)》2017年05期

【摘要】：针对三维空间环境下的全局路径规划问题存在搜索最优解效率不高、时间较长等问题,提出了一种基于遗传蚂蚁混合的算法.该算法对模型进行了必要的简化,合理设计了子区域的划分方法,减少了种群的搜索范围;采用了新的遗传蚂蚁混合策略,提高了两种基本算法的融合效率;依据安全性和时间原则设计了算法的评价函数.三维环境下的仿真结果表明:本算法与已有的遗传蚂蚁混合算法相比,在保持搜索精度的同时,搜索到最优解的时间和迭代次数均有明显减小,具有可行性与合理性.
[Abstract]:A hybrid algorithm based on genetic ant is proposed for global path planning problems in three - dimensional space environment . A new algorithm is proposed to simplify the model . The algorithm is designed based on the principle of safety and time . The simulation results show that the algorithm is feasible and reasonable compared with the existing genetic ant hybrid algorithm , and the time and iteration times of searching the optimal solution are obviously reduced compared with the existing genetic ant hybrid algorithm .

【作者单位】：海军工程大学电气工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51307178)
【分类号】：TP18;U674.941

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