基于虚拟样机技术的交互式力反馈夹持器设计

发布时间：2018-04-10 00:24

  本文选题：夹持器　切入点：虚拟样机　出处：《渤海大学》2016年硕士论文

【摘要】：作为机器人在抓取物体时的末端执行器,夹持器在制造业的各个领域都有广泛的应用。如何有效控制夹持力,是夹持器设计过程需要重点考虑的内容之一。由于此类夹持器系统不仅包含传统的机械设计,更囊括了计算机控制、传感器信号融合等多学科知识,传统的设计方法无法满足设计要求。本文针对此类需求,应用虚拟样机技术,对这一类夹持器进行设计。具体工作如下:首先,建立了基于三维建模软件Solidworks的交互式力反馈夹持器三维模型。为之后的模型仿真、制造和分析提供了图形基础。其次,提出了基于ANSYS有限元分析的压力传感器贴装位置的优化方法。并应用ANSYS软件对夹持器关键零部件进行静力学分析以及模态分析。再次,完成了基于ADAMS和MATLAB平台的交互式力反馈夹持器虚拟样机的机电一体化联合仿真,验证了该方案的有效性和可行性。最后,在虚拟样机设计的基础上,加工制造其机械模型实体,控制电路等,实现了其物理样机,并检验了其工作性能。
[Abstract]:As the end effector of robot in grabbing objects , the gripper has extensive application in various fields of manufacturing industry . How to effectively control the clamping force is one of the contents which need to be considered in the design process of the gripper .

【学位授予单位】：渤海大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：TP391.9;TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 钱锡康,郭躬良,WillianA.Gruver;单自由度转动式对心机械夹持器[J];机器人;1992年05期

2 洪业;关于建立夹持器库的研究与探讨[J];华北工学院学报;1996年03期

3 李勇,李玉和,李庆祥,訾艳阳;基于体硅工艺的微夹持器设计[J];清华大学学报(自然科学版);2003年05期

4 蒋国生;;机器人强力夹持器改进设计[J];湖南农机;2013年07期

5 谢芝馨;机器人抓取工件时手部夹持器驱动力的分析[J];合肥工业大学学报(自然科学版);1995年04期

6 李绣峰,刘桂雄,邝泳聪;用于机器人螺钉柔性装配的夹持器[J];光学精密工程;2000年01期

7 马云飞 ,王爱民 ,蒋洪明 ,吴涓 ,钱健忠;多感知能力新型夹持器控制器设计[J];测控技术;2002年02期

8 黄继伟,黄惟一,王爱民,蒋洪明;多感知机器人夹持器设计[J];传感技术学报;2003年04期

9 李宇鹏;孙红胜;阴学朴;;电热微夹持器的结构设计与数值仿真分析[J];机械设计;2008年11期

10 廖梓龙;钟守炎;;微夹持器的有限元分析[J];机电产品开发与创新;2009年04期

相关会议论文 前4条

1 史春宝;;新型夹持器的研制[A];第七届全国煤炭工业生产一线青年技术创新文集[C];2012年

2 王帅;苏刚;李洪谊;;基于柔性位移缩小机构的微夹持器研究[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年

3 ，

本文编号：1728849