受扰欠驱动自主水下航行器的最优扰动抑制控制

发布时间：2018-04-11 03:07

  本文选题：欠驱动AUV系统 + 反馈线性化　； 参考：《中国海洋大学学报(自然科学版)》2017年06期

【摘要】：针对近水面航行的欠驱动自主水下航行器(AUV),研究了其波浪力作用下的航向控制问题。首先,利用局部微分同胚将AUV非线性系统转换为Brunovsky标准型系统;其次,基于波浪力的Morison方程给出了波浪力干扰外系统模型;然后,根据最优控制理论,基于二次型性能指标设计欠驱动AUV系统的前馈反馈最优扰动抑制控制律,并通过求解Riccati方程和矩阵方程获得。最后,通过AUV系统仿真实例验证了该方法的有效性。
[Abstract]:The course control of an underactuated autonomous underwater vehicle (AUV) under the action of wave force near the water surface is studied in this paper.Firstly, the AUV nonlinear system is transformed into a Brunovsky canonical system by means of local differential homeomorphism; secondly, the wave force disturbance external system model is given based on the wave force Morison equation; and then, according to the optimal control theory,Based on quadratic performance index, the feedforward and feedback optimal disturbance suppression control law for underactuated AUV systems is designed, and obtained by solving Riccati equation and matrix equation.Finally, the effectiveness of the method is verified by AUV system simulation.
【作者单位】： 中国海洋大学信息科学与工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61673357,41276085,61572448) 山东省自然科学基金项目(ZR2015FM004,ZR2014JL043)资助~~
【分类号】：TP23

【参考文献】

相关期刊论文 前3条

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1734133