基于优化的六自由度工业机器人NURBS轨迹规划

发布时间：2018-04-13 08:35

  本文选题：工业机器人 + NURBS　； 参考：《组合机床与自动化加工技术》2017年11期

【摘要】：针对机器人在运动过程中遇到较大振动和冲击问题,为进一步提高轨迹规划的精度,减轻振动和冲击,延长机器人使用寿命。以实验室REBOT-V-6R机器人为研究对象,分别采用三次多项式、三次B样条和三次NURBS在基于最短路程原则下对机器人轨迹进行规划。规划结果表明,采用三次NURBS规划的运动轨迹速度、加速度光滑,连续没有突变,机器人轨迹精度较好,运动性能优于三次多项式样条和三次B样条。
[Abstract]:In order to improve the precision of trajectory planning, reduce the vibration and impact and prolong the service life of robot, the robot is confronted with large vibration and shock in the course of motion.Taking the laboratory REBOT-V-6R robot as the research object, the trajectory of the robot is planned by cubic polynomial, cubic B-spline and cubic NURBS based on the principle of shortest distance.The results show that the trajectory speed of the cubic NURBS programming is smooth, the acceleration is smooth, there is no continuous mutation, the trajectory accuracy of the robot is better, and the motion performance of the robot is better than the cubic polynomial spline and cubic B-spline.
【作者单位】： 华北电力大学能源动力与机械工程学院;
【基金】：河北省自然科学基金项目(E2014502042) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(11QJ61)
【分类号】：TP242.2

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