基于图像的双臂模糊自适应轨迹跟踪控制

发布时间：2018-04-14 12:30

  本文选题：视觉伺服 + 双臂系统　； 参考：《控制与决策》2017年06期

【摘要】：在固定相机的监视下,随机位姿的目标物体在双臂系统的控制下执行轨迹跟踪控制任务时,既要考虑目标随机位姿引起的运动学和动力学不确定性问题,还要考虑运动学和动力学的协同问题.针对上述问题,分别采用自适应方法估计目标质心和特征点的位置信息,利用模糊逻辑系统逼近系统的动力学模型,使用分散控制策略处理双臂的协同问题,最后基于位置/力混合控制方法设计基于图像的双臂模糊自适应轨迹跟踪控制器,并采用李亚普诺夫方法证明系统的稳定性.仿真实验验证了所设计控制器的有效性.
[Abstract]:Under the surveillance of a fixed camera, the kinematics and dynamics uncertainty caused by the random pose of the target should be considered when performing the trajectory tracking control task under the control of the dual-arm system.Also consider the coordination of kinematics and dynamics.To solve the above problems, adaptive methods are used to estimate the location information of the target centroid and the feature points, and the fuzzy logic system is used to approximate the dynamic model of the system, and the decentralized control strategy is used to deal with the coordination problem between the two arms.Finally, a two-arm fuzzy adaptive trajectory tracking controller based on image is designed based on the position / force hybrid control method, and the stability of the system is proved by using Lyapunov method.Simulation results show the effectiveness of the designed controller.
【作者单位】： 广东工业大学自动化学院;广东外语外贸大学教育技术中心;
【基金】：国家自然科学基金项目(61573108)
【分类号】：TP242

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本文编号：1749334