一种抗冲击柔性关节的设计及仿真分析

发布时间：2018-04-15 06:34

  本文选题：柔性关节 + 串联弹性驱动器　； 参考：《机械传动》2017年11期

【摘要】：针对机械臂工作环境的动态变化以及人机交互安全性问题,设计了基于被动柔顺结构和主动柔顺控制的抗冲击柔性关节。在关节电机和负载之间加入串联弹性驱动器,并且设计了一种新型扭转弹性体作为弹性元件来代替传统扭簧。建立了柔性关节动力学模型,基于关节的多传感器感知能力制定了阻抗控制策略,最后对关节虚拟样机进行ADAMS/Simulink联合仿真来验证控制策略的可行性,结果表明该柔性关节具有良好的力顺应性和抗冲击特性,可以实现与环境之间的安全交互。
[Abstract]:Aiming at the dynamic change of manipulator working environment and the safety of man-machine interaction, the anti-impact flexible joints based on passive compliant structure and active compliance control are designed.A series elastic actuator is added between the joint motor and the load, and a new torsional elastomer is designed as an elastic element instead of the traditional torsion spring.The dynamic model of flexible joint is established, and the impedance control strategy is established based on the multi-sensor sensing ability of the joint. Finally, the joint virtual prototype is simulated by ADAMS/Simulink to verify the feasibility of the control strategy.The results show that the flexible joint has good force compliance and impact resistance, and can realize the safe interaction with the environment.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;
【分类号】：TP242

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本文编号：1752970