基于Sysmac自动化平台的Delta机器人控制系统设计

发布时间：2018-04-17 01:35

  本文选题：Delta机器人 + NJ控制器　； 参考：《机床与液压》2017年03期

【摘要】：为了提高Delta机器人在自动化拾取作业中的控制精度、速度及系统的实时性和可靠性,提出基于欧姆龙Sysmac自动化平台对Delta机器人控制系统进行设计,采用NJ系列机器人控制器和控制用高速网络EtherCAT,将机器人的运动控制和周边运动的逻辑控制进行统一,实现一体化控制,并通过视觉系统判断抓取对象的位置偏差,实现精确定位,展现机器人与视觉系统的完美配合。验证工作基于Delta机器人的动态抓取实验平台展开,顺利地完成了"检测—跟踪—抓取—搬运"实验,实验结果充分证明了方案的可行性。
[Abstract]:In order to improve the control accuracy, speed, real-time and reliability of Delta robot in automatic pickup operation, a design of Delta robot control system based on OMRON Sysmac automation platform is proposed.By using NJ series robot controller and EtherCAT, the motion control of robot and the logic control of peripheral motion are unified to realize the integrated control, and the position deviation of grab object is judged by visual system.Achieve accurate positioning and show the perfect cooperation between robot and vision system.The verification work is based on the dynamic grab experiment platform of Delta robot, and the "detection-track-grabbing-handling" experiment is successfully completed. The experimental results fully prove the feasibility of the scheme.
【作者单位】： 江苏大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51179076) 江苏省科技支撑项目(BE2013009)
【分类号】：TP242

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本文编号：1761508