基于DSP图像处理和HPI通信接口的采摘机器人设计

发布时间：2018-04-18 02:13

  本文选题：采摘机器人 + DSP图像处理　； 参考：《农机化研究》2017年10期

【摘要】：为了提高采摘机器人的智能化程度,降低设计和制造成本,提高机器人的通信能力,提出了一种基于HPI接口和DSP系统的新型采摘机器人。该机器人将嵌入式DSP系统和ARM控制器利用HPI接口有效地结合起来,利用图像DSP系统对采集图像进行处理,实现目标的定位,从而提高了嵌入式系统的运算能力;利用ARM控制器对执行末端进行控制,实现了机械臂的准确定位和控制;使用滤波器对通信过程的干扰信号进行降噪处理,从而提高了整个系统的稳定性和可靠性。最后,对采摘机器人的通信能力进行了测试,结果表明:IIR滤波器可以有效的滤除干扰信号,通信较为稳定,从而验证了嵌入式DSP系统和HPI通信接口在采摘机器人设计上使用的可行性。
[Abstract]:In order to improve the intelligence of picking robot, reduce the cost of design and manufacture, and improve the communication ability of robot, a new picking robot based on HPI interface and DSP system is proposed.The robot combines the embedded DSP system and the ARM controller effectively using the HPI interface, and uses the image DSP system to process the collected images to achieve the location of the target, thus improving the computing ability of the embedded system.The ARM controller is used to control the executive end to realize the accurate positioning and control of the manipulator, and the filter is used to reduce the noise of the interference signal in the communication process, thus improving the stability and reliability of the whole system.Finally, the communication ability of the picking robot is tested, and the results show that the interference signal can be effectively filtered by the 1: IIR filter, and the communication is relatively stable.Thus, the feasibility of using embedded DSP system and HPI communication interface in the design of picking robot is verified.
【作者单位】： 三明学院;
【基金】：福建省高等学校教学改革研究项目(JAS14763)
【分类号】：TP242;S225

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本文编号：1766330