基于模糊PID的单连杆旋转机器人鲁棒控制

发布时间：2018-04-19 02:11

  本文选题：无刷直流电动机 + 单连杆旋转机器人　； 参考：《微特电机》2017年10期

【摘要】：针对由无刷直流电动机驱动的单连杆机器人的鲁棒控制问题,采用一种基于参数自整定模糊比例积分微分(PID)控制器用以控制系统。以机械臂的位置误差和误差变化量作为输入,通过模糊PID位置控制器输出参考电流值。将参考电流值与实际电流值进行比较,通过模糊PID电流控制器输出选通脉冲信号的占空比。驱动器根据占空比来控制电动机转速,以此实现机械臂位置控制。仿真和实验结果表明,该控制系统能够精确地控制机械臂转动,且对重力引起的转矩变化具有较好的鲁棒性。
[Abstract]:Aiming at the robust control problem of a single - link robot driven by a brushless DC motor , a self - tuning fuzzy proportional integral derivative ( PID ) controller based on the parameter is adopted to control the control system . The position error and the error change amount of the mechanical arm are used as input , and the reference current value is output by the fuzzy PID position controller .

【作者单位】： 广西职业技术学院;广西科技师范学院;武汉理工大学;
【基金】：国家自然科学基金项目(61462008) 广西高校重点实验室项目:非线性控制系统与智能计算(桂教科研201723)
【分类号】：TP242

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本文编号：1771103