基于五次多项式的码垛机器人轨迹规划

发布时间：2018-04-19 04:08

  本文选题：码垛机器人 + 速度和加速度　； 参考：《包装工程》2017年21期

【摘要】：目的为了实现多轴码垛机器人速度和加速度变化曲线光滑、稳定,简化轨迹规划算法。方法介绍码垛机器人结构,并在码垛机器人结构基础上对码垛机器人运动进行分析,在关节空间下提出一种五次多项式插值的码垛机器人轨迹规划方法,利用五次函数对码垛机器人各个关节速度和加速度进行拟合插值。结果仿真结果表明,五次多项式轨迹规划方法拟合曲线更加光滑,同时保证速度和加速度无突变,保证了码垛机器人运动过程更加平稳。结论该轨迹规划方法能够保证码垛机器人按照预定的轨迹实现速度和加速度的平滑过渡,提升了码垛机器人运动精度。
[Abstract]:Aim to achieve smooth, stable and simplified trajectory planning algorithm for multi-axis palletizing robot.Methods the structure of palletizing robot was introduced and the motion of palletizing robot was analyzed based on the structure of palletizing robot. A five-order polynomial interpolation method for trajectory planning of palletizing robot was proposed in joint space.The velocity and acceleration of each joint of the palletizing robot are fitted and interpolated by using the quintic function.The simulation results show that the curve fitting curve is more smooth and the speed and acceleration are not abrupt by the fifth order polynomial trajectory planning method, and the motion process of the palletizing robot is more stable.Conclusion the trajectory planning method can ensure the smooth transition of velocity and acceleration of the palletizing robot according to the predetermined trajectory, and improve the kinematic accuracy of the palletizing robot.
【作者单位】： 南京信息职业技术学院;
【基金】：江苏高校品牌专业建设工程资助项目(PPZY2015A092)
【分类号】：TP242

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本文编号：1771505