光电稳定平台自适应摩擦补偿方法

发布时间：2018-04-20 03:33

  本文选题：Stribeck摩擦 + 模型参考自适应控制　； 参考：《兵工自动化》2016年11期

【摘要】：为克服某型光电稳定平台伺服系统中摩擦干扰力矩影响,提升其低速平稳性,设计一种基于模型参考自适应控制(model reference adaptive control,MRAC)方法的摩擦补偿控制器。采用实验数据对Stribeck摩擦模型参数进行近似估计,根据Lyapunov稳定控制理论设计摩擦补偿控制器,采用Matlab/Simulink进行仿真试验分析,并将算法在某型系统中实现。实验结果表明:该控制器能有效抑制摩擦干扰对系统带来的不利影响,使低速平稳性能得到较大提升。
[Abstract]:In order to overcome the influence of friction disturbance torque in a certain optoelectronic stabilization platform servo system and improve its low speed stability, a friction compensation controller based on model reference adaptive control model reference adaptive control (MRAC) method is designed. The parameters of the Stribeck friction model are estimated by the experimental data, the friction compensation controller is designed according to the Lyapunov stability control theory, the simulation experiment is carried out by Matlab/Simulink, and the algorithm is implemented in a certain type of system. The experimental results show that the controller can effectively suppress the adverse effects of friction interference on the system and improve the stability of the system at low speed.
【作者单位】： 中国兵器装备集团自动化研究所武器装备信息与控制技术研发中心;河南省获嘉县供电公司;
【分类号】：TP273.2

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本文编号：1776077