一种下肢外骨骼机器人随动控制算法的研究
本文选题:外骨骼机器人 + 零力控制 ; 参考:《计算机科学》2017年S1期
【摘要】:随动控制算法对下肢外骨骼机器人的助力效果起着决定性的作用。根据零力控制算法及下肢外骨骼机器人的运动特点,提出了一种末端随动控制算法,并给出了算法推导过程。最后通过Matlab仿真验证了该算法的有效性。
[Abstract]:The following control algorithm plays a decisive role in the lower limb exoskeleton robot. According to the zero-force control algorithm and the motion characteristics of lower limb exoskeleton robot, a terminal follower control algorithm is proposed, and the derivation process of the algorithm is given. Finally, the effectiveness of the algorithm is verified by Matlab simulation.
【作者单位】: 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所;
【基金】:常州市科技支撑项目(CE20150013) 江苏省自然科学基金项目(BK20141160)资助
【分类号】:TP242
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