新型可重构机器人的模糊自适应控制研究

发布时间：2018-04-23 05:14

  本文选题：可重构机器人 + 模糊自适应控制　； 参考：《控制工程》2017年11期

【摘要】：针对一类新型可重构机器人的构型自适应控制问题,采用牛顿—欧拉迭代方法自动生成其通用形式的动力学方程。对方程中含摩擦力及外部扰动的模型不确定项,提出一种模糊自适应算法加以逼近,基于李亚普诺夫稳定性理论设计模糊算法权值参数的自适应调节律,保证闭环系统的稳定性。针对系统存在建模误差问题,引入鲁棒项对其整体补偿以提高系统抗干扰能力。最后,将所提算法应用于3个单元模块所组成的可重构机器人中,采用一机器人的两种不同构型进行对比试验,结果显示该方法能快速适应可重构机器人的构型改变,具有良好的跟踪性能,验证了算法的有效性和可行性。
[Abstract]:The Newton-Euler iterative method is used to automatically generate the general dynamic equations for a new type of reconfigurable robot. A fuzzy adaptive algorithm is proposed to approximate the uncertain terms of the model with friction and external disturbances in the equation. Based on Lyapunov stability theory, the adaptive adjustment law of weight parameters of fuzzy algorithm is designed. The stability of the closed loop system is guaranteed. Aiming at the problem of modeling error, robust compensation is introduced to improve the anti-jamming ability of the system. Finally, the proposed algorithm is applied to the reconfigurable robot composed of three unit modules. Two different configurations of a robot are used to carry out a comparative experiment. The results show that the proposed method can adapt to the configuration change of the reconfigurable robot quickly. It has good tracking performance and verifies the effectiveness and feasibility of the algorithm.
【作者单位】： 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室;中国汽车工业工程有限公司;
【基金】：国家自然科学基金(11402170) 天津市自然科学基金(13JCYBJC17700,15JCYBJC19800) 天津市教委科研计划项目(20140403)
【分类号】：TP242

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本文编号：1790600