基于Java3D和VRML技术的采摘机械手运动仿真研究

发布时间：2018-04-25 00:19

  本文选题：采摘机器人 + 机械手臂　； 参考：《农机化研究》2017年12期

【摘要】：为了实现采摘机器人机械手臂运动虚拟仿真过程的交互性,基于Java3D和VRML虚拟现实技术,提出了一种机械臂交互式三维场景生成及运动仿真系统。为了验证系统的可行性,以采摘机器人机械臂为研究对象,设计了基于采摘机器人机械臂运动仿真系统,并基于网络的特征,通过接口导入机械臂关节的造型文件,实现了采摘机器人机械臂仿真三维虚拟场景创建。对仿真系统进行了实验,结果表明:开发的采摘机器人机械臂三维运动仿真系统可以对采摘路径进行合理的规划,得到和实验基本吻合的轨迹,能够实时地显示关键力矩的变化,为关节结构的优化提供了数据参考。将仿真目标位置和预设位置进行对比发现,最大位置偏差不超过1 mm,从而验证了运动模型和算法的可靠性。
[Abstract]:In order to realize the interactivity of robotic arm motion simulation process, an interactive 3D scene generation and motion simulation system is proposed based on Java3D and VRML virtual reality technology. In order to verify the feasibility of the system, a robot manipulator motion simulation system based on picking robot is designed. Based on the characteristics of the network, the modeling file of the robot arm joint is imported through the interface. The 3D virtual scene of robot manipulator simulation is realized. Experiments on the simulation system show that the developed 3D motion simulation system of robot manipulator can plan the picking path reasonably and get the track that is basically consistent with the experiment. The change of critical moment can be displayed in real time, which provides a data reference for the optimization of joint structure. By comparing the simulation target position with the preset position, the maximum position deviation is less than 1 mm, which verifies the reliability of the motion model and the algorithm.
【作者单位】： 重庆工程职业技术学院;
【基金】：重庆市教育委员会重点项目(1202086)
【分类号】：S225;TP242

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本文编号：1798920