基于扩张观测器的反射镜平台自适应鲁棒控制

发布时间：2018-04-26 01:13

  本文选题：反射镜稳定 + 自适应鲁棒控制　； 参考：《系统工程与电子技术》2017年04期

【摘要】：针对反射镜稳定平台视轴运动强耦合和非线性的特点,同时考虑外界干扰力矩和建模误差的不确定性,设计了一种基于扩张观测器的反射镜稳定平台自适应鲁棒控制器。首先,利用光学矢量理论和动量矩定理建立了某型反射镜稳定平台的动力学模型。然后,在此基础上,引入非线性自适应鲁棒控制器,对摩擦参数和转动惯量等系统参数进行在线调整,对摩擦力矩进行了有效补偿,并保证了自适应学习的稳定性。同时,采用扩张观测器准确的获取了未知外界干扰力矩。最后,仿真和实验结果表明了所设计的控制器在隔离外界扰动和提高跟踪精度方面的有效性和可行性。
[Abstract]:Aiming at the strong coupling and nonlinearity of the view axis motion of the reflector stabilized platform and considering the uncertainty of the external disturbance moment and the modeling error, an adaptive robust controller for the reflector stabilized platform based on the extended observer is designed. Firstly, the dynamic model of a reflector stabilized platform is established by using the theory of optical vector and the theorem of momentum. Then, a nonlinear adaptive robust controller is introduced to adjust the system parameters such as friction parameters and moment of inertia online. The friction torque is compensated effectively and the stability of adaptive learning is guaranteed. At the same time, the extended observer is used to obtain the unknown external disturbance torque accurately. Finally, the simulation and experimental results show the effectiveness and feasibility of the proposed controller in isolating the external disturbances and improving the tracking accuracy.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学控制科学与工程系;天津津航技术物理研究所;
【基金】：国家自然科学基金(61174203)资助课题
【分类号】：TP273

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本文编号：1803810