机器人机械臂动力学仿真研究

发布时间：2018-04-27 00:12

  本文选题：机械臂 + 正逆运动学　； 参考：《计算机仿真》2016年12期

【摘要】：针对传统机器人机械臂动力学仿真存在效率低和实时性差的问题,提出一种基于ODE的机器人机械臂动力学仿真方法。通过建立机械臂D-H坐标系,得到了正运动学模型;利用欧几里得范数进行机械臂逆运动学计算;使用开源刚体动力学引辈ODE完成机械臂动力学计算。将机械臂三维模型导入Open Inventor,并建立机械臂的三维仿真平台。通过仿真表明,利用ODE对机器人机械臂动力学仿真,计算效率高,不仅可实现机械臂的实时控制,而且能绘制动力学参数跟踪曲线图。实验证明了上述方法有效,为机器人机械臂实时动态性能优化提供了科学依据。
[Abstract]:Aiming at the problems of low efficiency and poor real-time performance in the dynamic simulation of traditional robot manipulator, a dynamic simulation method of robot manipulator based on ODE is proposed. By establishing the D-H coordinate system of the manipulator, the forward kinematics model is obtained, the inverse kinematics of the manipulator is calculated by using Euclidean norm, and the dynamic calculation of the manipulator is completed by using the open-source rigid body dynamics guide ODE. The 3D model of manipulator is imported into Open inventor, and the 3D simulation platform of manipulator is established. The simulation results show that the dynamic simulation of robot manipulator by ODE has high computational efficiency and can not only realize the real-time control of the manipulator, but also draw the curve of dynamic parameter tracking. The experimental results show that the proposed method is effective and provides a scientific basis for the real-time dynamic performance optimization of robot manipulators.
【作者单位】： 北京工业大学电子信息与控制工程学院;数字社区教育部工程研究中心;城市轨道交通北京实验室;
【基金】：国家重点实验室基金(2012afd1040)
【分类号】：TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：1808302