基于机器人手眼标定的末端工具参数优化

发布时间：2018-05-01 13:29

  本文选题：手术机器人 + 一次注册　； 参考：《生物医学工程学杂志》2017年02期

【摘要】：为简化手术机器人的操作流程、缩短手术准备时间,本文提出一种新的快速手眼标定方法——一次注册法,并在分析该方法误差产生原因的基础上,又提出一种实用的手术机器人末端工具的参数优化方法。一次注册法利用空间固定的双目摄像机识别固定在机器人末端工具上的标记物,并由机器人关节参数可确定标记物的空间位姿,从而建立摄像机坐标系与机器人基坐标系的联系,完成手眼标定;但考虑到机器人末端工具的加工、装配误差,本文建立以机器人末端坐标系与末端工具坐标系之间的转换矩阵为变量的误差方程,运用数值优化方法实现了对机器人末端工具参数的优化。实验结果表明:一次注册法与现有方法相比可以显著地提高手术机器人的手眼标定效率,参数优化方法可以显著地提高一次注册法的绝对定位精度,使其满足临床手术的要求。
[Abstract]:In order to simplify the procedure of operation robot and shorten the time of operation preparation , a new method for rapid hand - eye calibration _ primary registration is proposed .

【作者单位】： 北京科技大学机械工程学院;北京航空航天大学机器人所;
【基金】：国家高技术研究发展计划(2013AA041201)
【分类号】：TP242

【参考文献】

相关期刊论文 前9条

1 沈爱华;罗印升;宋伟;;一种基于双目视觉的手眼标定方法[J];机械设计与制造工程;2016年05期

2 洪磊;嵇保健;王玉国;凌超;;改进的单特征点机器人手眼自标定方法[J];北京邮电大学学报;2016年01期

3 张召瑞;张旭;郑泽龙;屠大维;;融合旋转平移信息的机器人手眼标定方法[J];仪器仪表学报;2015年11期

4 胡小平;谢珂;彭涛;;一种新的双目固定式机器人三维视觉定位方法[J];光电工程;2014年08期

5 曹彤;许倩;和丽;陈汗青;;微创外科机器人导航系统空间映射精度分析与仿真[J];图学学报;2012年04期

6 胡小平;左富勇;谢珂;;微装配机器人手眼标定方法研究[J];仪器仪表学报;2012年07期

7 魏振忠;张博;张广军;;双机器人系统的快速手眼标定方法[J];光学精密工程;2011年08期

8 陈梦东,王田苗,刘达,田增民,张启先;机器人辅助微损伤神经外科手术系统的研究及其临床应用[J];中国生物医学工程学报;2000年02期

9 翟伟明;赵雁;王家^，

本文编号：1829576