基于位姿分离法的ABB机器人IRB1200运动学分析

发布时间：2018-05-05 02:00

  本文选题：机器人 + 运动学分析　； 参考：《组合机床与自动化加工技术》2017年03期

【摘要】：以ABB公司的IRB1200机器人为对象,对其运动学和工作空间进行研究。首先,简化机器人的实体结构,得到其运动机构模型,对其进行正运动学分析;然后,采用位姿分离的方法推导其逆运动学解析表达式,并对逆解过程中涉及的奇异点做了严谨的分析;最后,在Matlab中,对正逆运动学模型进行仿真运算,并采用蒙特卡洛法分析机器人的工作空间,绘制工作空间的点云图;位姿分离法完全避免了复杂的4阶齐次变换矩阵求逆运算,简单高效,有利于机器人的实时控制。
[Abstract]:The kinematics and workspace of ABB IRB1200 robot are studied. Firstly, the solid structure of the robot is simplified, the kinematic mechanism model is obtained, and the forward kinematics analysis is carried out, and then the inverse kinematics analytical expression is derived by the method of position and pose separation. Finally, in Matlab, the forward and inverse kinematics model is simulated, and Monte Carlo method is used to analyze the workspace of the robot and draw the point cloud map of the workspace. The position and pose separation method avoids the complicated inverse operation of the 4-order homogeneous transformation matrix, and is simple and efficient, which is beneficial to the real-time control of the robot.
【作者单位】： 东北电力大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51405074)
【分类号】：TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1845665