高维构型空间线性图元的自适应连续碰撞检测

发布时间：2018-05-06 07:23

  本文选题：构型空间 + 概率路径地图　； 参考：《机器人》2017年06期

【摘要】：为了高效地建立无碰撞路径地图,针对如何在构型空间中构建无碰撞线性图元的问题,提出了自适应连续碰撞的检测算法.该算法在对线性图元进行连续碰撞检测之前,通过对比同一构型下两物体间欧氏距离的最小值及不同构型下物体最大移动距离的关系,来决定是否对线性图元采取二等分分割的细分检测,有效地减少了冗余的碰撞检测次数,提高地图构建效率.利用高维机器人系统进行仿真验证,在给定机器人起始和终止构型的情况下规划出无碰撞路径,所提的自适应碰撞检测算法相比于固定检测精度的方法的计算效率提高25.1%~84.1%.
[Abstract]:In order to build collision-free path map efficiently, an adaptive continuous collision detection algorithm is proposed to solve the problem of how to construct collision-free linear graph elements in configuration space. The algorithm compares the minimum Euclidean distance between two objects under the same configuration and the relationship between the maximum moving distance of two objects under different configurations before the continuous collision detection of linear graph elements. In order to determine whether to adopt the subdivision detection of linear graph elements, the redundant collision detection frequency is reduced effectively, and the efficiency of map construction is improved. The high-dimensional robot system is used to simulate and verify that the collision free path is planned under the given initial and termination configuration of the robot. The proposed adaptive collision detection algorithm improves the computational efficiency by 25.1 and 84.1 compared with the method with fixed detection accuracy.
【作者单位】： 广东工业大学机电工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(51375095) 国家基金委广东省联合基金重点项目(U1401240) 国际科技合作专项(2015DFA11700) 广东省自然科学基金重点项目(S2013020012797) 广东省前沿与关键技术创新专项资金(2014B090919002,2015B010917003,2016B090911002,2015B090922003)
【分类号】：TP242

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本文编号：1851347