基于CAD三维匹配的机器人定位与抓取

发布时间：2018-05-08 22:00

  本文选题：CAD三维模型 + 目标匹配　； 参考：《机床与液压》2017年21期

【摘要】：基于CAD三维模型匹配的方法测量了单相机下目标工件的机器人定位精度。该方法是一种利用几何形状检索CAD三维数据模型,对图像信息中相关特征进行交互,能够快速和高效地从背景中分离出目标物体,对轮廓明显且具有反光特性的目标具有高效的识别能力。通过迭代算法将三维模型与图像中目标物体的边缘进行不断拟合,以三维模型的位移及旋转量估算出目标当前的姿态。通过机器人"手眼"标定确定目标与机器人之间位置及方向,实现对目标定位抓取精度测量。将目标绕xy平面旋转0°、45°、90°后,3个位姿下平均定位误差分别为3.012、2.856、4.983 mm。实验结果表明:用这种方法定位目标,定位误差会随着摆放角度增大而增大。
[Abstract]:Based on the CAD 3D model matching method, the positioning accuracy of the target workpiece under a single camera is measured. This method uses geometric shape to retrieve the CAD 3D data model and interacts the relevant features in the image information. It can quickly and efficiently separate the target object from the background. It has an efficient recognition ability for targets with obvious contour and reflective characteristics. The 3D model and the edge of the object in the image are fitted continuously by iterative algorithm, and the current attitude of the target is estimated by the displacement and rotation of the 3D model. The position and direction between the target and the robot are determined by the hand-eye calibration of the robot, and the precision measurement of the target positioning and grasping is realized. After rotating the target around the XY plane by 0 掳and 45 掳/ 90 掳, the average positioning error of the target is 3.012 ~ 2.856n / 4.983 mm respectively. The experimental results show that the positioning error increases with the increase of the positioning angle.
【作者单位】： 武汉科技大学汽车与交通工程学院;湖北文理学院机械与汽车工程学院;
【基金】：湖北省科技支撑计划项目(2015BAA034)
【分类号】：TP242;TP391.72

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本文编号：1863240