一种自移动空间机械臂末端执行器的研制

发布时间：2018-05-10 11:32

  本文选题：空间机械臂 + 末端执行器　； 参考：《机器人》2016年06期

【摘要】：针对中小型自移动空间机械臂在轨操作和"换位行走"的任务需求,研制了一种小型化、大容差、高刚度可靠连接的末端执行器及其相应的目标适配器.末端执行器采用单一驱动实现捕获、拉紧锁合、解锁和电连接器插拔等多种功能.考虑捕获容差条件及锁合性能要求,对末端执行器的关键机构参数进行设计.通过ADAMS建立虚拟样机,对捕获容差及锁合的功能性能进行验证.最后通过样机实验对末端执行器的功能进行验证,验证了设计的可行性及仿真的准确性.
[Abstract]:In order to meet the task requirements of small and medium-sized self-moving space manipulator in orbit operation and "transposition walking", a kind of terminal actuator with small size, large tolerance, high stiffness and reliable connection and its corresponding target adapter are developed. The end actuator uses a single driver to capture, pull, unlock and plug the electrical connector. The key mechanism parameters of the end actuator are designed considering the trapping tolerance and locking performance requirements. A virtual prototype was built by ADAMS to verify the performance of capture tolerance and locking. Finally, the function of the end actuator is verified by the prototype experiment, which verifies the feasibility of the design and the accuracy of the simulation.
【作者单位】： 上海宇航系统工程研究所;华中科技大学机械科学与工程学院;
【基金】：载人航天领域预先研究项目(030401)
【分类号】：TP241

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本文编号：1869135