基于模糊强化学习的微创外科手术机械臂人机交互方法

发布时间：2018-05-10 19:30

  本文选题：微创外科手术机器人 + 人机力交互　； 参考：《机器人》2017年03期

【摘要】：为实现微创外科手术机器人的手术姿态调整,提出一种基于模糊强化学习的变导纳人机力交互模型.通过在线学习的方式将人的操作特性考虑到人机力交互过程之中,并能够自适应地调整导纳控制模型以响应操作者的控制意图.通过自行研制的微创外科手术机器人样机进行相关的实验验证,实验结果表明基于模糊Sarsa(λ)学习的变导纳控制模型可实现柔顺自然的机械臂摆位操作,能够满足力交互过程中各阶段的阻尼变化需求,具有较高的可控性和稳定性.
[Abstract]:In order to adjust the surgical posture of minimally invasive surgical robot, a variable admittance human-computer force interaction model based on fuzzy reinforcement learning is proposed. The operating characteristics of human beings are taken into account in the process of human-computer interaction through online learning, and the admittance control model can be adjusted adaptively to respond to the operator's control intention. The experimental results show that the variable admittance control model based on fuzzy Sarsa (位) learning can realize the smooth and natural manipulating of the manipulator. It can satisfy the demand of damping change in each stage of the interaction process, and has high controllability and stability.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金(61403107)
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 丁钰沣;;微创外科手术机器人关键技术与研究现状综述[J];机械工程师;2011年02期

2 马如奇;王伟东;董为;杜志江;;基于改进梯度投影算法的腹腔微创外科手术机器人系统术前摆位分析[J];机器人;2014年02期

3 ;我国自主研制成功首台微创外科手术机器人[J];光机电信息;2010年07期

4 ;天津大学研发出微创外科手术机器人[J];现代科学仪器;2014年02期

5 穆晓枫,周银生,胡飞,贺惠农;无损伤医用肠道机器人驱动机理[J];上海交通大学学报;2004年08期

6 徐兆红;宋成利;闫士举;;机器人在微创外科手术中的应用[J];中国组织工程研究与临床康复;2011年35期

7 穆晓枫,周银生,陈柏;一种医用肠道机器人的理论分析与试验研究[J];机械工程学报;2004年07期

8 于凌涛;赵继亮;王道明;杨朔;于鹏;张立勋;;微创外科手术机器人6自由度操作手运动学分析[J];机械设计;2010年08期

9 邵兵,孙立宁,杜志江,富历新;MRI导航的机器人辅助微创外科手术系统设计[J];机械工程师;2004年05期

10 张立勋;于凌涛;赵继亮;夏振涛;;基于微创外科手术机器人操作手的夹持灵活度研究[J];机器人;2009年03期

相关重要报纸文章 前2条

1 本报记者 郑焕斌;欢迎你，机器人伙计![N];科技日报;2013年

2 记者 冯国梧　通讯员 宋雪峰;我自主研制成功首台微创外科手术机器人“妙手A”[N];科技日报;2010年

相关博士学位论文 前2条

1 于海龙;医疗机器人的信息采集与控制研究[D];上海交通大学;2015年

2 朴明波;腹腔微创外科手术机器人仿真平台搭建及操作仿真研究[D];哈尔滨工业大学;2009年

相关硕士学位论文 前6条

1 罗海风;喉部微创外科手术机器人控制系统设计与实验分析[D];天津大学;2009年

2 孔康;一体式微创外科手术机器人机构设计及研究[D];天津大学;2012年

3 梁科;新型微创外科手术机器人控制系统研究[D];天津大学;2012年

4 于鹏;腹腔镜视觉下微创外科手术机器人多臂系统运动方法研究[D];哈尔滨工程大学;2013年

5 赵继亮;微创外科手术机器人6自由度操作手关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2009年

6 吕宁;微创外科手术机器人可调视角内窥镜设计与研究[D];天津大学;2014年

，

本文编号：1870580