基于半实物仿真的采摘机器人视觉定位研究

发布时间：2018-05-15 11:29

本文选题：采摘机器人 + 视觉定位　；参考：《系统仿真学报》2017年08期

【摘要】：针对基于实物采摘机器人的视觉定位的准确度、稳定性以及试验验证易出错、周期长、不易于室内进行等问题,结合采摘机器人视觉定位机理和机器人运动学,提出了一种基于半实物仿真技术的采摘机器人视觉定位研究方法。该方法采用虚拟采摘机器人代替实物机器人,在虚拟仿真环境下对水果目标采摘点进行定位研究,即视觉定位半实物仿真。试验结果表明:在视觉定位半实物仿真环境下,水果目标定位的平均绝对误差和相对误差分别仅约为2.89 mm和0.43%,满足实际视觉定位精度的要求,从而验证了该仿真方法的有效性和可行性。
[Abstract]:Aiming at the problems of accuracy, stability, error prone, long period and not easy to be carried out indoors in the visual positioning based on the real object picking robot, the paper combines the visual positioning mechanism of the picking robot and the robot kinematics. This paper presents a research method of picking robot visual location based on semi-physical simulation technology. In this method, the virtual picking robot is used to replace the real robot, and in the virtual simulation environment, the location of the picking point of the fruit target is studied, that is, the hardware-in-the-loop simulation of the visual positioning. The experimental results show that the average absolute error and relative error of fruit target positioning are only about 2.89 mm and 0.43 mm respectively in the semi-physical simulation environment of visual positioning, which meets the requirements of actual visual positioning accuracy. The effectiveness and feasibility of the simulation method are verified.
【作者单位】：贺州学院信息与通信工程学院;农业部南京农业机械化研究所;华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室;贺州学院数学与计算机学院;
【基金】：国家自然科学基金(31571568) 广西自然科学青年基金(2015GXNSFBA139264) 广西高校科学技术研究(KY2015YB304)
【分类号】：TP242;TP391.41

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